TWÓJ KOSZYK

Koszyk jest pusty
 
ksiazka tytuł: ROZMYTE SYSTEMY STEROWANIA MOBILNYCH ROBOTÓW KOŁOWYCH autor: ZENON HENDZEL, MAGDALENA MUSZYŃSKA, CELINA JAGIEŁOWICZ-RYZNAR
DOSTAWA WYŁĄCZNIE NA TERYTORIUM POLSKI

FORMY I KOSZTY DOSTAWY
  • 0,00 zł
  • Od 11,00 zł
  • 15,50 zł
  • 0,00 zł
  • Od 9,90 zł
  • Od 11,00 zł

ROZMYTE SYSTEMY STEROWANIA MOBILNYCH ROBOTÓW KOŁOWYCH

Wersja papierowa
Wydawnictwo: POLITECHNIKA RZESZOWSKA
ISBN: 978-83-7199-683-2
Liczba stron: 187
Oprawa: Miękka
Wydanie: 2014 r.
Język: polski

Dostępność: dostępny
23,90 zł 21,50 zł

ISBN: 978-83-7199-965-8

Niniejsza monografia dotyczy neuronowo-rozmytych układów sterowania ruchem nadążnym mobilnego robota. Zaprezentowano w niej podstawowe oraz zaawansowane techniki stosowane w tym obszarze badań. Tematyka monografii opiera się na wynikach badań naukowych prowadzonych w Katedrze Mechaniki Stosowanej i Robotyki Politechniki Rzeszowskiej. Zaprezentowano regulator PD, rozmyty układ sterowania oraz nowatorskie podejście do sterowania mobilnym robotem z zastosowaniem algorytmów neuronowo-rozmytych. W neuronowo-rozmytych algorytmach uczeniu podlegają konkluzje oraz parametry przesłanki bazy reguł. Główna część obejmuje syntezę, a także wyniki symulacji i badań eksperymentalnych rozważanych układów sterowania.
Monografia jest adresowana do studentów, doktorantów, pracowników nauki, inżynierów zajmujących się dziedziną obejmującą sterowanie robotami kołowymi.

SPIS TREŚCI

WYKAZ WAŻNIEJSZYCH OZNACZEŃ

1. WPROWADZENIE

2. KINEMATYKA I DYNAMIKA MOBILNYCH
ROBOTÓW KOŁOWYCH
2.1. Kinematyka 2-kołowego mobilnego robota
2.2. Dynamika 2-kołowego mobilnego robota

3. STEROWANIE NADĄŻNE MOBILNYMI
ROBOTAMI KOŁOWYMI
3.1. Sterowanie z kompensacją nieliniowości
3.2. Sterowanie adaptacyjne
3.3. Sterowanie odporne

4. UKŁADY ROZMYTE I NEURONOWO-ROZMYTE
4.1. Układy rozmyte
4.1.1. Wprowadzenie
4.1.2. Zbiory rozmyte
4.1.3. Analityczna forma opisu lingwistycznego
4.1.4. Model rozmyty
4.1.5. Rodzaje modeli rozmytych
4.1.6. Projektowanie układów rozmytych
4.2. Układy neuronowo-rozmyte
4.2.1. Sieci neuronowe
4.2.2. Struktury neuronowo-rozmyte

5. STEROWANIE ROZMYTE MOBILNYMI ROBOTAMI
KOŁOWYMI
5.1. Klasyczne sterowanie rozmyte typu PD, PI
5.1.1. Synteza algorytmu sterowania rozmytego
5.1.2. Symulacja sterowania rozmytego PD
5.2. Rozmyte sterowanie odporne
5.2.1. Synteza sterowania odpornego
5.2.2. Symulacja rozmytego sterowania odpornego
5.3. Sterowanie neuronowo-rozmyte oraz adaptacja parametrów
konkluzji bazy reguł
5.3.1. Synteza neuronowo-rozmytego algorytmu sterowania
5.3.2. Symulacja sterowania z adaptacją konkluzji bazy reguł
5.4. Sterowanie neuronowo-rozmyte oraz adaptacja parametrów
konkluzji i przesłanek bazy reguł
5.4.1. Synteza neuronowo-rozmytego algorytmu sterowania z adaptacją
parametrów konkluzji i przesłanek
5.4.2. Symulacja sterowania z adaptacją konkluzji i przesłanek bazy
reguł
5.5. Rozmyte planowanie i realizacja bezkolizyjnych trajektorii
5.5.1. Rozmyte sterowanie behawioralne
5.5.2. Symulacja rozmytego sterowania behawioralnego
5.6. Podsumowanie badań symulacyjnych

6. WERYFIKACJA ROZMYTYCH ALGORYTMÓW
STEROWANIA
6.1. Weryfikacja sterowania z regulatorem PD
6.2. Weryfikacja klasycznego sterowania rozmytego
6.3. Weryfikacja algorytmu sterowania z adaptacją parametrów
konkluzji bazy reguł
6.4. Weryfikacja algorytmu sterowania z adaptacją parametrów
konkluzji i przesłanek bazy reguł
6.5. Podsumowanie badań weryfikacyjnych

LITERATURA

STRESZCZENIE

ABSTRACT

 

Newsletter

Newsletter
Zapisz Wypisz

Płatności

Kanały płatności

Księgarnia Internetowa EKONOMICZNA akceptuje płatności:

  • płatność elektroniczna eCard (karta płatnicza, ePrzelew)
  • za pobraniem - przy odbiorze przesyłki należność pobiera listonosz lub kurier