TWÓJ KOSZYK

Koszyk jest pusty
 
ksiazka tytuł: DRONY I BEZZAŁOGOWE STATKI POWIETRZNE (UAV) KU LOTOM AUTONOMICZNYM GRUP LATAJĄCYCH ROBOTÓW WIELOWIRNIKOWYCH OPERUJĄCYCH W OTOCZENIU BLISKIM CZŁOWIEKOWI autor: WOJCIECH GIERNACKI
DOSTAWA WYŁĄCZNIE NA TERYTORIUM POLSKI

FORMY I KOSZTY DOSTAWY
  • 0,00 zł
  • Od 11,00 zł
  • 15,50 zł
  • 0,00 zł
  • Od 9,90 zł
  • Od 11,00 zł

DRONY I BEZZAŁOGOWE STATKI POWIETRZNE (UAV) KU LOTOM AUTONOMICZNYM GRUP LATAJĄCYCH ROBOTÓW WIELOWIRNIKOWYCH OPERUJĄCYCH W OTOCZENIU BLISKIM CZŁOWIEKOWI

Wersja papierowa
Wydawnictwo: POLITECHNIKA POZNAŃSKA
ISBN: 978-83-7775-490-0
Liczba stron: 333
Oprawa: Miękka
Wydanie: 2018 r.
Język: polski

Dostępność: dostępny
92,00 zł 82,80 zł

W monografii przedstawiono najważniejsze i najnowsze treści (w tym szereg wyników badań) z obszaru modelowania wielowirnikowych bezzałogowych statków powietrznych, sterowania nimi oraz stosowanych metod estymacji. Po przedstawieniu historycznych początków współczesnych robotów latających zdefiniowano i sprecyzowano istotne pojęcia, przedstawiono techniczną i prawną klasyfikację bezzałogowych statków latających oraz nakreślono obecny stan wiedzy i rozwiązań stosowanych w światowej nauce i przemyśle konstrukcyjnym. Następnie skupiono uwagę na maszynach wielowirnikowych przeznaczonych do operowania zarówno w środowisku zewnętrznym (szczególnie zurbanizowanym), jak i w budynkach. W tych lotach korzysta się ze wsparcia sensorycznego do sterowania manualnego i autonomicznego pojedynczych jednostek oraz grup UAV.

SPIS TREŚCI

Jednostki, przyjęte skróty i oznaczenia
Przedmowa

1. Wstęp

2. Rys historyczny
2.1. Pokonywanie barier ludzkiego umysłu - pierwowzory lotnictwa
i bezzałogowych statków powietrznych
2.2. Nowa era lotnictwa - pierwsze loty załogowe a stan dzisiejszy
2.3. Geneza bezzałogowych statków powietrznych
2.4. Konstrukcje wirnikowe
2.5. Era współczesnych UAV - wybrane ważniejsze konstrukcje militarne
na przestrzeni lat

3. Klasyfikacja współczesnych załogowych i bezzałogowych
statków powietrznych
3.1. Aspekty prawne i przyjęta klasyfikacja statków powietrznych
3.2. Obowiązujące regulacje prawne w zakresie UAV
3.3. Definicje i klasyfikacja UAV

4. Współczesne oraz potencjalne zastosowania i kierunki rozwoju
UAV
4.1. Obecne zastosowania bezzałogowych statków powietrznych
4.2. Wybrane współczesne bezzałogowe statki powietrzne
4.2.1. Konstrukcje zagraniczne
4.2.2. Polskie bezzałogowe statki powietrzne
4.3. Potencjalne zastosowania i rozwój bezzałogowych statków powietrznych

5. Wprowadzenie do charakterystyki wielowirnikowych robotów
latających
5.1. Klasyfikacja wiropłatów bezzałogowych
5.2. Klasyfikacja wielowirnikowych UAV
5.3. Zalety i wady wielowirnikowych UAV

6. Budowa fizyczna wielowirnikowych robotów latających
6.1. Elementy konstrukcji wielowirnikowych UAV
6.2. Rama nośna
6.3. Układ jednostek napędowych
6.4. Układ zasilający
6.5. System awioniki pokładowej
6.5.1. Płyta główna z AHRS
6.5.2. Sensory stosowane w wielowirnikowcach
6.5.3. Układ komunikacji z operatorem i stacją naziemną
6.6. Wyposażenie dodatkowe
6.7. Podsumowanie

7. Architektury sterowania wielowirnikowymi UAV
7.1. Sterowanie manualne wielowirnikowymi UAV na przykładzie
czterowirnikowca koaksjalnego
7.2. Kaskadowy układ śledzenia pozycji referencyjnej i kąta odchylenia

8. Modele matematyczne wielowirnikowych UAV
8.1. Wprowadzenie do modelowania wielowirnikowych UAV
8.2. Obecne tendencje w modelowaniu wielowirnikowych UAV
8.3. Model matematyczny czterowirnikowca koaksjalnego
8.3.1. Postać ogólna modelu czterowirnikowego UAV (Newtona-Eulera)
8.3.2. Notacja kątowa Eulera (Taita-Bryana)
8.3.3. Prędkość kątowa
8.3.4. Przyspieszenie kątowe
8.3.5. Przyspieszenie liniowe
8.3.6. Postać finalna modelu czterowirnikowca koaksjalnego
8.3.7. Porównanie modeli czterowirnikowców klasycznego
i koaksjalnego
8.3.8. Adaptacja modelu czterowirnikowca do modelu trójwirnikowca
koaksjalnego
8.4. Przykład wyznaczenia parametrów modelu czterowirnikowca koaksjalnego
i jego walidacji
8.5. Model uogólniony Eulera-Lagrange‘a

9. Wybrane metody estymacji a wielowirnikowe UAV
9.1. Wprowadzenie
9.2. Identyfikacja parametrów modelu klasycznego czterowirnikowca
oparta na algorytmie PSO
9.3. Bezśladowy filtr Kalmana w estymacji wektora stanu
wielowirnikowego UAV
9.4. Adaptacyjny pierwiastkowy, bezśladowy filtr Kalmana w odpornej
na uszkodzenia estymacji wektora stanu klasycznego czterowirnikowca
9.5. Estymacja parametrów modelu czterowirnikowca koaksjalnego z użyciem
zmodyfikowanego algorytmu SRUKF
9.6. Ku odpornej estymacji wysokości i prędkości przemieszczania się
w pionie wielowirnikowych UAV

10. Sterowanie niskiego poziomu
10.1. Modelowanie jednostek napędowych
10.1.1. Akwizycja danych pomiarowych z prób jednostek napędowych
10.1.2. Dobór jednostek napędowych
10.1.3. Graficzne metody estymacji parametrów modeli jednostek
napędowych
10.1.4. Modelowanie rozmyte w estymacji siły ciągu koaksjalnych
jednostek napędowych
10.2. Regulacja prędkości obrotowej i siły ciągu jednostek napędowych
10.2.1. Wprowadzenie
10.2.2. Metoda diagramu współczynnikowego w problemach śledzenia
zmian wartości referencyjnych prędkości obrotowej
10.2.3. Kompensacja zjawiska windup w przypadku regulatorów PID
strojonych metodą lokowania biegunów w zadaniu śledzenia
zmian wartości referencyjnych siły ciągu
10.2.4. Regulatory ułamkowego rzędu w problemach śledzenia zmian
wartości referencyjnych siły ciągu i prędkości obrotowej
10.3. Optymalne regulatory PID dla modułu orientacji czterowirnikowego UAV
strojone z użyciem algorytmu PSO

11. Sterowanie wysokiego poziomu - wybrane metody syntezy
układów śledzenia pozycji i orientacji UAV
11.1. Regulacja wysokości lotu czterowirnikowych UAV
11.1.1. Rozmyty regulator PD
11.1.2. Optymalny regulator wysokości w strukturze FOPD
strojony z użyciem algorytmu PSO
11.2. Symultaniczna regulacja orientacji czterowirnikowego UAV
oparta na nieliniowym regulatorze kwaternionowym P2

12. Układy sterowania lotem grupy robotów latających
12.1. Wprowadzenie
12.2. Śledzenie trajektorii w układzie lider-śledzący
12.3. Wybrane aspekty tworzenia algorytmów zwiększenia bezpieczeństwa
lotów
12.3.1. Procedury antykolizyjne
12.3.2. Algorytm awaryjnego lądowania

Podsumowanie
Załącznik - metoda optymalizacji rojem cząstek PSO
Biografia
Spis ilustracji

 

Newsletter

Newsletter
Zapisz Wypisz

Klikając "Zapisz" zgadzasz się na przesyłanie na udostępniony adres e-mail informacji handlowych, tj. zwłaszcza o ofertach, promocjach w formie dedykowanego newslettera.

Płatności

Kanały płatności

Księgarnia Internetowa EKONOMICZNA akceptuje płatności:

  • płatność elektroniczna eCard (karta płatnicza, ePrzelew)
  • za pobraniem - przy odbiorze przesyłki należność pobiera listonosz lub kurier