TWÓJ KOSZYK

Koszyk jest pusty
 
ksiazka tytuł: STEROWANIE RUCHEM NADĄŻNYM ROBOTÓW MANIPULACYJNYCH autor: WIESŁAW ŻYLSKI, PIOTR GIERLAK
DOSTAWA WYŁĄCZNIE NA TERYTORIUM POLSKI

FORMY I KOSZTY DOSTAWY
  • 0,00 zł
  • Od 11,00 zł
  • 15,50 zł
  • 0,00 zł
  • Od 9,90 zł
  • Od 11,00 zł

STEROWANIE RUCHEM NADĄŻNYM ROBOTÓW MANIPULACYJNYCH

Wersja papierowa
Wydawnictwo: POLITECHNIKA RZESZOWSKA
ISBN: 978-83-7199-683-2
Liczba stron: 203
Oprawa: Miękka
Wydanie: 2014 r.
Język: polski

Dostępność: dostępny
22,90 zł 20,60 zł

ISBN: 978-83-7199-940-2

Niniejsza monografia jest poświęcona zagadnieniom modelowania i sterowania robotem manipulacyjnym. Zaprezentowano w niej zarówno podstawowe, jak i zaawansowane oraz innowacyjne techniki stosowane w tym obszarze. Tematyka monografii jest oparta na wynikach wieloletnich badań naukowych prowadzonych w Katedrze Mechaniki Stosowanej i Robotyki Politechniki Rzeszowskiej. Przedstawiono w niej m.in. wyniki badań prowadzonych w ramach pracy doktorskiej realizowanej przez drugiego z autorów na Wydziale Budowy Maszyn i Lotnictwa Politechniki Rzeszowskiej.
W ostatnich latach roboty manipulacyjne znajdują zastosowanie w różnorodnych gałęziach gospodarki, tj. produkcji, rolnictwie, transporcie, medycynie, budownictwie, nauce oraz w służbach policyjnych czy wojskowych. Ze względu na złożoność zadań wykonywanych przez roboty manipulacyjne stawiane są coraz wyższe wymagania m.in. w zakresie precyzji i autonomii działania.
Jednym z podstawowych elementów robota jest układ sterowania realizujący cel sterowania. Zagadnienia sterowania robotami manipulacyjnymi to zadania interdyscyplinarne, które wymagają znajomości wielu dyscyplin naukowych. W klasycznej teorii sterownia obiektów dynamicznych istnieją metody, które są powszechnie stosowane w sterowaniu robotami manipulacyjnymi. Metody te zależą m.in. od przyjęcia liniowego lub nieliniowego modelu obiektu sterowania, od klasy modeli matematycznych, od żądanych właściwości układu sterowania, takich jak stabilność, odporność czy optymalność rozwiązań.

SPIS TREŚCI

1.Wstęp

2. Modelowanie robota manipulacyjnego SCORBOT
2.1. Budowa robota
2.2. Kinematyka manipulatora
2.3. Dynamiczne równania ruchu manipulatora
2.4. Podsumowanie
Literatura

3. Identyfikacja parametryczna modelu matematycznego
3.1. Wrażliwość parametryczna modelu
3.2. Identyfikacja parametrów
3.3. Właściwości strukturalne modelu matematycznego manipulatora
3.4. Podsumowanie
Literatura

4. Niezależne sterowanie osiami
4.1. Sterowanie PD
4.2. Podsumowanie
Literatura

5. Sterowanie ruchem nadążnym
5.1. Wprowadzenie
5.2. Metoda wyliczanego momentu
5.3. Sterowanie odporne
5.4. Sterowanie adaptacyjne
5.5. Podsumowanie
Literatura

6. Sieci neuronowe w układach sterowania
Literatura

7. Neuronowe sterowanie ruchem nadążnym
7.1. Wprowadzenie
7.2. Sterowanie z siecią neuronową jednowarstwową
7.3. Sterowanie z siecią neuronową dwuwarstwową
7.4. Odporny algorytm neuronowy
7.5. Podsumowanie
Literatura

8. Aproksymacyjne programowanie dynamiczne
8.1. Wprowadzenie
8.2. Dualne heurystyczne programowanie dynamiczne
8.3. Podsumowanie
Literatura

9. Badania weryfikacyjne algorytmów sterowania
9.1. Wprowadzenie
9.2. Weryfikacja sterowania PD
9.3. Weryfikacja algorytmu wyliczanego momentu
9.4. Weryfikacja sterowania odpornego
9.5. Weryfikacja sterowania adaptacyjnego
9.6. Weryfikacja algorytmów neuronowych
9.7. Weryfikacja dualnego heurystycznego programowania dynamicznego
9.8. Podsumowanie
Literatura

Zakończenie

Spis rysunków, tabel, symulacji i weryfikacji

Streszczenie

Abstract

 

Newsletter

Newsletter
Zapisz Wypisz

Klikając "Zapisz" zgadzasz się na przesyłanie na udostępniony adres e-mail informacji handlowych, tj. zwłaszcza o ofertach, promocjach w formie dedykowanego newslettera.

Płatności

Kanały płatności

Księgarnia Internetowa EKONOMICZNA akceptuje płatności:

  • płatność elektroniczna eCard (karta płatnicza, ePrzelew)
  • za pobraniem - przy odbiorze przesyłki należność pobiera listonosz lub kurier